Es gibt im Barock keine speziellen Modulationsakkorde.
Wir wissen ja inzwischen, dass sowieso nur die Akkorde infrage komen, die auf den einzelnen Tonleiterstufen der Tonart gebildet werden können.
Modulieren kann man über die Quintfallsequenz oder die 7-6 Kette, die man solange vorantreibt, bis man einen Leitton der gewünschten Tonart einführt und dort praktisch "aussteigt".
Auch über die Oktavenregel, aus der sich die Harmonik zusammensetzt lässt sich modulieren, in dem man einfach über bestimmten Tonleiterstufen, auf denen nach Oktavregel bestimmte Akkorde gesetzt werden, andere setzt. Oder eine andere Stufe einführt.
Konkret gesagt: Nehmen wir an du bist in h-moll. Dann setzt du normalerweise auf der dritten Stufe, dem d einen Sextakkord d, fis, h.
Willst du nach G-dur modulieren, kannst du im nächsten Schritt dich in G-Dur weiterbewegen, also das cis zum c alterieren und einen Sekundakkord darauf setzen, c, d, fis, a und dann zum G-Dur Sextakkord.
Das ist aber nur ein Beispiel.
Die Oktavenregel sieht man hier:
http://www.musiktheorie-aktuell.de/tutorials/regola.aspx
Es geht hier um das erste Bild, auf dem man erkennt, wie man einzelne Stufen in der Tonart harmonisieren kann.
Nach dieser Regel könnte man auch ein Fugenthema harmonisieren.